Eskilstuna:s stadsprivilegier från 1659 gällde både den nya Karl Gustavs stad v. om Eskilstunaån och den äldre tätortsbebyggelsen på östsidan av ån. Den nya staden anlades kring Reinhold Rademachers nygrundade järnmanufaktur, men E:s äldre bebyggelse går tillbaka till medeltiden. Från 1400-talets slut finns belägg för tätortsbebyggelse, troligen hantverkarbebyggelse, i anslutning till johannitklostret. Klostret ersattes efter reformationen av Eskilstunahus, där bl.a. Karl IX residerade. På hans initiativ anlades här en anläggning för böss- och spikproduktion, som blev centrum för en mindre tätortsbebyggelse, omtalad som Tunafors stad. Några stadsprivilegier utfärdades dock inte. Den närbelägna medeltidsstaden Torshällas intressen lade hinder i vägen. Jfr Torshälla (Historia). E. förblev en småstad med ca 600-700 inv. fram till grundandet 1771 av E. fristad väster om ån. I fristaden rådde fri etableringsrätt för hantverksmästare. Friheten från skråtvånget var ett led i tidens nya anti-merkantilistiska idéer, och det gav staden en ny dynamik. Den snabba befolkningsexpansionen från 1770-talet gjorde E. till en medelstor stad, med nära 2 000 inv. på 1810-talet.

Den dynamiska utvecklingen fortsatte långt in på 1900-talet. E. var en av Sveriges mest expansiva städer och avancerade, vid rangordning efter folkmängd, från 33:e plats (1800) till 17:e (1900) och vidare till 11:e (1950). Grunden för denna tillväxt står att söka i fortsatt industriell utveckling inom järn-, metall- och verkstadsbranscherna. Vid mitten av 1800-talet medförde övergången till fabriksdrift ytterligare stimulans, och bl.a. utvecklades finmekaniken, t.ex. tillverkning av lås och måttsatser. Stadens näringsliv dominerades av industrin, och E. var en av Sveriges främsta fabriksstäder. Under 1900-talet har det industriella beroendet avtagit och expansionen avstannat. E. har alltmer iklätt sig rollen som serviceort för sitt omland med bl.a. högskola.